Милан Даниэл родился в 1931 г. в г. Гораждевице (Южная Чехия, ЧССР). В 1956 г. окончил факультет естественных наук Карлова университета в Праге по специальности «зоология — паразитология». В настоящее время (данные на 1990 год) он руководитель отделения медицинской энтомологии и экологии Института тропической медицины при Институте усовершенствования врачей и фармацевтов в Праге. Одновременно руководит Национальной референс-лабораторией по медицинской энтомологии и переносчикам инфекций при Министерстве здравоохранения ЧСР. Его специальностью является изучение паразитических членистоногих (клещей и кровососущих насекомых), их экологии, зоогеографии и значения для переноса инфекций.
М. Даниэл участвовал во многих экспедициях (в некоторых — в качестве руководителя), занимавшихся изучением природной очаговости инфекций в горных областях Болгарии, Югославии, Албании, посетил район Скалистых гор в США (1963), был членом чехословацких научных альпинистских экспедиций в Гиндукуше (1965, 1967) и Гималаях (1973). Во время этих экспедиций были проведены зоологические и паразитологические исследования, которые привели к ряду открытий. В частности, было обнаружено много ранее неизвестных видов животных и растений, 11 из которых были названы в честь М. Даниела видовым названием danieli (из растений Silene danieli и из животных 10 видов членистоногих, относящихся к разным группам). М. Даниел проводил научные исследования также в Афганистане (1974), Уганде (1978), на Кубе (1980), в Египте (1987). Он активно сотрудничал с советскими специалистами при изучении паразитоценозов мелких млекопитающих и экологии клеща Ixodes ricinus.
М. Даниэл является автором более 200 оригинальных научных работ, в том числе 10 монографий, опубликованных в Чехословакии и в других странах. Наряду со специальными работами М. Даниэл опубликовал большое число научно-популярных работ, в том числе 3 книги, в которых в живой и увлекательной форме поведал о различных паразитологических проблемах. Его книга «Жизнь и смерть на вершинах мира» (Прага, 1977) была опубликована также на русском и литовском языках (Москва, 1980; Вильнюс, 1987). М. Даниэл также активно участвует в подготовке многих передач Чехословацкого радио и телевидения и в качестве консультанта несколько раз сотрудничал с Чехословацкой студией документальных фильмов.